你好，

  1、路由没有心跳机制的，可以自行应用层周期性的和他交互做为心跳。

  2、 可以参考hci 命令ZBHCI_CMD_NODES_JOINED_GET_REQ 获取已经入网所有节点的信息。

改变思路，首先终端节点的MAC Data Request不是拿来做心跳的，而是拿来做数据同步的，父节点一般不需要去处理MAC Data Request，交给MAC层去处理就行。可以尝试用ZCL层的Attribute Report来做心跳包。不同类型的节点Attribute Report周期也是不一样的，而且都是可以设置的。协调器可以设置不同节点统一把Attribute Report报告给协调器自己就行了。

另外zigbee是Mesh网络，路由表里面是没法包含全部入网节点的信息的，比如路由器下面还有路由器，协调器是不知道的。唯一办法就是协调器把所有节点第一次入网的信息记录下来。